日本の自動車業界で自動運転技術が発展している企業はどこですか？

ZMPとかでしょうか

日立オートモーティブズ？だったかな。

スタートアップ企業とかもあるので一概にはいえないかも

上の方も書かれていますが、スタートアップ企業（ベンチャー企業）もあるので、一概には言えないです。
個人的には、日本では、facebookやgoogle、amazonのようなテクノロジーの新興企業が大企業に成長することは無いと思います。
既存の大企業と業務提携する、買収されるなどして、完成車メーカーの大企業にテクノロジーの知見が集まると考えます。

日本の場合、道路交通法の関係で実践的な技術検証が実質できないため、自動運転技術を持っていてもそれで発展している会社は無いと思います。